Người Wabanaki và các bộ tộc da đỏ châu Mỹ bản địa khác ở đông bắc Hoa Kỳ đã làm sữa và sữa bột cho trẻ sơ sinh từ các loại hạt theo tài liệu của nhà báo Avery Yale Kamila.[7][8] Theo Hiệp hội Ăn chay Hoa Kỳ vì thực tế này không được nhiều người biết đến nên nó "cho thấy cách ghi chép lịch sử đã vô tình bị bóp méo để che giấu truyền thống thuần chay này."[9]

Horchata, một loại đồ uống ban đầu được sản xuất ở Bắc Phi từ hạt hổ (tiger nut) được ngâm, xay và thêm đường, lan truyền đến Iberia (nay là Tây Ban Nha) trước năm 1000.[10][11] Trong tiếng Anh, từ "milk" đã được dùng để chỉ "nước ép thực vật giống như sữa" kể từ năm 1200 Anno Domini.[5]

Công thức tồn tại ở Levant từ thế kỷ 13 đã mô tả loại sữa đầu tiên từ thực vật: sữa hạnh nhân.[12]

Sữa đậu nành là một loại sữa thực vật được sử dụng ở Trung Hoa từ thế kỷ 14.[3][10] Ở Anh thời Trung cổ, sữa hạnh nhân được sử dụng trong các món ăn như ris alkere (một loại bánh pudding gạo)[13] và xuất hiện trong bộ sưu tập công thức có tên gọi The Forme of Cury.[14]

Nước cốt dừa (và kem dừa) là nguyên liệu truyền thống trong nhiều món ăn như ở Nam và Đông Nam Á, và thường được dùng trong các món cà ri.[15]

Sữa thực vật có thể được coi là sản phẩm thay thế sữa ở các nước phương Tây, nhưng theo truyền thống đã được tiêu thụ ở các nơi khác trên thế giới, đặc biệt là những nơi có tỷ lệ không dung nạp lactose cao hơn .[2]